1970년 8월 20일 정부조직법상 국방부 외청으로 창설되었으며 본청에 1관 3국 18과와 시도에 11개 지방병무청 및 2개의 병무청, 대구에 중앙신체검사소, 대전에 병무민원상담소를 두고 있다. 국민개방주의에 입각한 국토방위의 근간이 되는 병역자원을 획득, 804.7만명의 병역자원을 관리하고 있으며 병역 의무자에 대한 징집 또는 모집, 소집 및 전시병력동원 등 의무부과와 향토예비군의 편성, 관리, 산업기능인력의 지원, 병역의무자 국외여행허가 등을 주요임무로 하고 있다.