울산 반구대암각화(국보 제285호)와 천전리각석(국보 제147호)을 소개하고 국내 암각화 연구의 중추적인 역할을 담당하기 위하여 세워진 박물관이다.

현재 사연댐에 잠겨있어 극심한 가뭄 때가 아니면 보기 어렵다는반구대 암각화와 선사시대부터 신라 시대까지의 암각화를 볼 수 있는 천전리각석을 모형으로 재현해놓았다.